近日开yun体育网，一位止境的“打菜师父”

引起北理工师生的平庸关注

它领有白色外壳构成的机械臂

跟着同学的点菜领导挪动旋转

动作天真而精确

仿佛领有聪敏一般

会打饭的机器东谈主？！

蓝本，这是由自动化学院

组合导航与智能导航研究室

师生团队自主研发的

“巧手灵心——具身智能机器东谈主做事系统”

▲壮盛报到日“巧手灵心”在学校食堂上线

“巧手灵心”动作天真，交互性强，是东谈主工智能边界前沿研究场所“具身智能”的先进效力。研究团队由自动化学院杨毅教会和岳裕丰教会指导，主要构成东谈主员是学校在读的本科学生，不仅展现了学校在这一研究边界的深厚集结与前沿探索，亦然对学生立异与试验才智培养效力的一次生动讲解。

立异至上·“让机器东谈主学起来”

“巧手灵心”机器东谈主名副其实，既有天果然“巧手”，大要完成平挪动弹等多种动作组合，也有一颗“灵心”，会把柄菜量、菜品性地、餐盘位置等成分的改变而自安妥调理动作，以致会在盛菜后沥去足够汤汁，“像是真东谈主雷同”是现场师生对它的一致评价。

为了让机器东谈主领有“巧手”“灵心”，杨毅和岳裕丰指导学生开展了大都测试研究，在多个方面罢了了立异冲破。

不同于惯例不变的操作对象，菜品是具有流动性的。在聘用菜盆手脚刚体匹配的基础之上，研发团队又新增深度相机，将盆内菜量信息引入到操作步履框架中，罢了步履对象由刚体到流体的调治，从而使机器东谈主不错把柄菜量变化通常更换打菜点。

▲“巧手灵心”机器东谈主环境交互才智强

不同的菜品所需力度亦然不同的，为了让机器东谈主“毋庸打鸡块的力去打豆腐”，团队为机械臂加多力响应才智，使之在构兵菜品时可把柄响应去结果力度，调理动作和神志。更为智能的是，即使餐盘挪动，机器东谈主的随动追踪才智也能让它准确识别到正确摆放位置，与环境空间保持交互。

受限于机器东谈主操作数据集边界和算力，研发团队无法实足依赖数据驱动的神志进行模子测验，在原未必期道路的部署上际遇了难题，他们立异性地聘用了视觉效法学习神志。“咱们先去找食堂师父学习打饭的动作和门径，然后在实验室录制视频手脚原始数据给东谈主工智能学习，”团队学生周天行先容谈，“这种方法对机器东谈主学习来说难度更大，就像是东谈主不靠老师指导、只通过视频学习游水雷同，关于基础模子露出多模态信息的才智带来了更大的挑战。”为了给机器东谈主提供丰富、着实的测验数据集，团队学生录制了多条多角度示范视频，使机器东谈主大要充分得到打饭每一个要领所需要的动作素材。通过提真金不怕火和综合视频中的操作，机器东谈主缓缓掌抓了复杂的打菜技巧。

“具身智能是基于物理实体进行感知和行动的智能系统，通过在物理天下和数字天下的学习和进化，露出天下、互动交互并完成任务。研发团队基于‘会、懂、博、学’的自主系统贯通导航研究架构，以数据和学问双驱动步地赋能具身机器东谈主研发，以大边界、多模态数据为输入开展贯通导航模子测验，将学问注入贯通导航模子，阁下贯通导航的贯通与推理才智从东谈主类演示数据、实机运行数据中学习细粒度步履手段，并罢了多类型场景和任务的泛化。”岳裕丰先容谈。

▲具身机器东谈主履行多类型泛化任务

不同于传统的编程机器东谈主，具身机器东谈主搭载了先进的大模子与深度学习算法，“若何让机器东谈主具备东谈主的贯通和学习才智”一直是该边界尚待冲破的重心和难点。“数据和学问双驱动”是面向绽放环境的具身智能学问获取与应用的全新范式，买通从学问的收罗、分析、阁下到泛化的全经过，罢了具身机器东谈主一项手段跨场景的通用应用，从而完成在复杂多变的环境中自主学习、贯通与决策，罢了从“机械完成领导”到“主动安妥环境”的跨越。有了这项才智，“巧手灵心”不仅不错成为打饭师父，还不错化身厨师制作厚味的披萨，以致不错成为实验室小助手……

▲车臂协同具身机器东谈主在制作披萨

“大要通过‘打饭机器东谈主’这么生计化的场景激励更多学生的立异科研的兴趣兴趣，咱们所作念的一切就都值得！”机器东谈主的凯旋上线不仅给参与此次名堂研发的学生们莫大的信心，也激励了更多学生参加科创的兴趣兴趣，“连要咱们微信的同学都多了起来”，22级本科生雷杰笑着说谈。

育东谈主为本·“让学生动起来”

暑假的早上八点，在良乡校区北一食堂，团队成员们仍是陆续到达，运转对行将上线的具身机器东谈主进行反复测试。为了保证机器东谈主上线后万无一失，他们险些全天都值守在食堂，随时不雅察、记载、调试，实在累了就趴在食堂的桌子上小睡一会。机器东谈主上线前一晚的凌晨，伴跟着终末一个问题的处分，“会打饭的机器东谈主”终于澈底完工。“因为对具身智能边界抱有热烈的兴趣兴趣，咱们主动参加、昼夜激越，在名堂际遇贫乏的时间敢于攻关、敢于创造，在科研筹商的牵引下用立异的决策和不懈的努力去攻克一个又一个新难题，这让我十分有确立感。”周天行说谈。

这份磨杵作针不单是发生在机器东谈主上线的前几天，而是贯串了总共这个词暑期。有些学生住在良乡校区，每天乘坐早上6点半的班车赶赴中关村校区实验室；有些学恐怕我方进程慢，给团队拖后腿，干脆私费住在中关村校区近邻，他们打趣地说，“如若允许，真想住在实验室。”

▲杨毅、岳裕丰与学生盘考时期决策

绳锯木断，金石可镂。这个沿路由本科生构成的团队，阁下一个暑假，完成了一项对他们来说颇具挑战的任务。莫得东谈主催促，也莫得东谈主要求，学生们自觉地鼓动名堂、斟酌问题、彼此“传帮带”。是什么驱动着他们前进？

“因为可爱，是以会有自驱力，驱动我去主动学习。如若我方作念出的效力能对社会坐蓐力逾越产生哪怕少量点作用，我都以为是故真理的。”雷杰说谈。

这份可爱的造成，是学校育东谈主为本，戮力培养拔尖立异东谈主才的生动写真。王之瑞是21级特立书院徐特立英才班的学生，在大类培养和书院制育东谈主步地下，大一期间，他通过“专科导论”系列课程、“学科专科体验月”等行动了解学科内涵、寻找兴趣兴趣所在，在进入大二后取舍“学术导师”，进一步成立专科志向，在学习表面学问的同期运转构兵科研名堂。“此次参与到名堂中来亦然受到了老师的饱读吹，在老师的引颈和指导下我方的试验才智、立异念念维都有了很大的擢升。”

手脚别称高校教师，若何培养东谈主、何如培养东谈主，一直是指导老师念念考的问题。在拔尖立异东谈主才培养的试验中，杨毅首要关注的等于激励学生的兴趣兴趣，有兴趣兴趣才会舒心行动，进而指引学生育成主动学习的民俗。此外，“试验先行”亦然他通常对学生强调的，尤其在试验性强的学科，要在过程中发现问题，再进行表面和时期上的立异。

▲多模具身数据获取

为了让机器东谈主凯旋上线，团队在实验室进行了大都测试，但测试凯旋并不代表大要褂讪运行。在食堂着实部署过程中，由于太阳光的暴晒深度相机无法使用，失去了“眼睛”的机器东谈主难以完成任务。正直团队成员心焦的时间，他们想起了老师老是说的那句话：“立异就是找到新旅途去处分问题。莫得要求，就去创造要求；际遇问题就去处分问题。”团队赶快搭建“临时实验室”，补充强光环境中的数据处分这一问题。“落地应用跟作念表面研究如故不雷同的，在实验室心仪想的范围并不成涵盖总共复杂情况，但大都的试验熏陶磨真金不怕火了咱们快速排查问题和处分问题的才智。”21级本科生王之瑞说。

饱读吹学生去陆续探索和发现，找到兴趣兴趣斗胆地去尝试，组合导航与智能导航研究室的教师们如伴飞的飞机，为学生们展翅高飞的航程添砖加瓦。

代代传承·“后生强则国度强”

组合导航与智能导航研究室永恒援助国度需求牵引、聚焦科技前沿，系统开展陆上无东谈主系统自主导航基础表面立异、体系架构构建、共性时期攻关和系统集成应用，牵头获国度科技逾越一等奖1项，二等奖2项，国度时期发明二等奖1项，在科学研究、效力改换、东谈主才培养等方面见效显耀。在付梦印院士的带领下，造成了包含国度级领军东谈主才、国度级后生东谈主才的教师团队，在这个东谈主才辈出的团队中，世代相传的是树德树东谈主的职责。

团队弘扬科研上风，将“科教交融”贯串于学生培养过程中。付梦印止境注视教学骨子和方法的改良，珍爱表面和试验案例相斡旋，在指导科研过程中培养学生自给自足处分问题的才智。“身段力行是最佳的莳植，付老师是我成为老师的能源和榜样。”杨毅师从付梦印院士，毕业后留校任教，将科教交融的理念传承下来。

▲机器东谈主“Dream Chaser”战队取得ICRA 2019 RoboMaster东谈主工智能国际挑战赛总冠军

手脚机器东谈主“Dream Chaser”战队的指导教师，备战期间杨毅与学生共同激越，2019年团队斩获ICRA 2019 RoboMaster东谈主工智能国际挑战赛总冠军。“兴趣兴趣驱动、试验先行、自主罕见”是杨毅在培养学生过程中一以贯之的原则，他通常与学生们共享最新的科研动态和时期趋势，激励他们的科研矜恤和立异念念维。

“在北理工念书是我最雀跃的时光，我开首想要投身科研的矜恤是在老师指导科研过程中缓缓集结的。”岳裕丰本科就读于北理工自动化学院，2020年从外洋深造追念的他取舍回到母校，加入组合导航与智能导航研究室，成为别称东谈主民教师，并络续从事我方可爱的科研做事。“我但愿大要将这份可爱络续传承下去，让更多的后生学子潜心科研、矢志立异、报効国度。”大二暑期参与机器东谈主研发名堂的王之瑞充满感恩地说谈：“很运气加入组合导航与智能导航研究室，在本科阶段就能进实验室，在试验中作念到用非所学。”

实验室为学生团队提供优厚的科研要求。全天候对内绽放的立异实验室、广大的实验场所、专门构建的实验环境，实验仪器、器材都备应有尽有。同期，实验室还与多个企业和研究所建筑了经久褂讪的互助策划，为团队的科研立异创造了邃密的科研环境和学术氛围。

“后生是最有活力的力量，后生一代是改日但愿！”北理工的育东谈主故事还在络续，北理工组合导航与智能导航研究室的科研故事也在续写。面向具身机器东谈主平庸的应用远景，学生们充满信心：“咱们将络续面向国度的要紧需求，面向东谈主民的好意思好生计，面向东谈主民生命健康，陆续攻坚克难，让机器东谈主替咱们完成更多任务，处分生计所需、罢了国度所盼、看管生命所系。”

一流大学要培养一流的东谈主才

北理工援助科教深度交融理念

潜入鼓动莳植科技东谈主才体制机制一体改良

为拔尖立异东谈主才培养

夯实基础、领略渠谈、打造体系

以大团队、大平台、大名堂

复古高质地东谈主才培养

为培养“胸怀壮志、明德精工、

立异包容、期间担当”的

领军指导东谈主才不懈激越

来源：北京理工大学 出品：党委宣传部

素材：自动化学院

供稿：臧瑞楠、王媛

图片：团队提供

剪辑：臧瑞楠

审核：蔺伟、刘晓俏

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